La ciutat de Mataró té el seu origen a l'època romana, quan es va fundar Iluro. S'han trobat
nombroses restes arqueològiques de la vila romana, sobretot al nucli antic de la ciutat, on s'han
descobert fonaments de les cases romanes i zones de clavegueram. La via romana més antiga documentada epigràficament a la península és la que enllaçava els poblats d'Iluro i el d'Ausa, construïda entre el 120 aC i el 110 aC. Al barri del Pla d'en Boet es conserven les restes de la Vil·la Torre Llauder, del final del segle I aC, que quedava fora de les muralles de l'antiga Iluro.
L'aspiració contínua de desfer-se de la jurisdicció feudal, al segle XVI, va fer crear una defensa permanent de la vila per a la seguretat dels seus habitants. L'any 1480 el rei Ferran el Catòlic va atorgar el privilegi d'incorporar-se definitivament a la Corona, que representava també la formació definitiva del municipi de Mataró. Durant el segle XVI va quedar enllestida la muralla.
Al segle XVI, Mataró era una petita vila edificada al voltant de l'església de Santa Maria i de la Plaça Gran. El seu important i progressiu creixement econòmic i demogràfic va fer necessari i a la vegada possible la construcció d'una segona muralla i la incorporació de nous espais urbans.
Les Muralles de Mataró, construïdes entre 1569 i 1600 van ser projecte de l'enginyer reial Jorge de Setara. Es poden veure trams de la muralla actualment al carrer Muralla dels Genovesos (recentment restaurada), al carrer Muralla D'en Titus i per sobre del Camí Ral. També queden les restes d'una torre de la muralla al pati d'un edifici privat al carrer Hospital. El projecte d'emmurallament de la vila es va prolongar més de trenta anys a causa de l'escassetat econòmica i les disputes sobre el traçat d'aquesta.
La muralla disposava de set portals i accessos, el més destacat era el de Barcelona (actual carrer Barcelona amb plaça Santa Anna), del qual es reprodueixen els escuts del principat, de Mataró i de Barcelona. Els escuts originals actualment figuren sobre la cel·la dedicada a Sant Sebastià. Del portal de Valldeix encara es pot percebre la silueta a l'encreuament entre els carrers de La Coma i de Sant Francesc d'Assís. Els altres portals eren els d'Argentona, Cabrera, Sant Josep, Sant Feliu, el Pou de la Sínia i la Penya d'en Roig o Portalet.
Al llarg de la guerra de successió espanyola van anar canviant de bàndol, per evitar problemes, depenent de l'exèrcit que apareixia a la rodalia de la ciutat, i quan la flota aliada es presenta al Maresme és la primera a declarar-se per Carles i aixeca un regiment comandat per Salvador Mataró per ajudar als aliats a prendre Barcelona el 1705. Elisabet Cristina de Brunsvic-Wolfenbüttel, promesa del reiCarles III d'Aragó va arribar a Mataró el 25 de juliol de 1708,[6] poc després de la victòria aliada a la batalla d'Oudenaarde, i instal·lant-se al palau de Jaume de Baró. L'1 d'agost de 1708 la parella es casà a l'església de Santa Maria del Mar de Barcelona.
La industrialització de la ciutat va arrancar l'any 1839, quan s'instal·là el primer motor a vapor per a accionar una fàbrica tèxtil. Des d'aquest moment el sector tèxtil, d'antiga tradició artesanal, se situà al centre de l'activitat econòmica.
La capital del Maresme va viure un gran creixement industrial, que va comportar l'arribada de milers d'immigrants. Aquesta arribada d'immigrants va fer-se especialment evident durant les dècades dels anys 60 i 70, quan desenes de milers d'immigrants provinents de Múrcia, Andalusia i Extremadura (principalment), van instal·lar-se a la perifèria de Mataró, creant els barris de Cerdanyola, Cirera, Rocafonda i la Llàntia, entre altres. Aquests barris eren sovint molt llunyans del centre de la ciutat, ja que els nouvinguts no tenien suficients diners per poder instal·lar-se al nucli urbà.
Aquests nous barris van viure situacions molt precàries, atès que l'Ajuntament mataroní no els prestava cap atenció, i els habitants dels barris gaudien d'una situació econòmica molt precària.
Durant la dècada de 1960, van aparèixer associacions veïnals als barris per millorar la condició de vida dels seus habitants, i reivindicar l'ajuda de les institucions públiques.
Amb la restauració de la democràcia, es va aconseguir millorar les infraestructures de la ciutat i aconseguir la connexió entre els diferents barris, amb l'aprovació del Pla General d'Ordenació del 1977, i la revisió d'aquest, el 1993, projectant la Via Europa, eix perpendicular a la costa, que unia els barris perifèrics, abans allunyats entre ells, i també del centre urbà.
Actualment està vivint una segona arribada d'immigrants, provinents del Magrib, la Xina, l'est d'Europa i Sud-amèrica.
Des del 1915 Gaudí va dedicar-se d'una manera gairebé exclusiva a la Sagrada Família, obra que significa la síntesi de tota la seva evolució arquitectònica, ja que hi va aplicar totes les seves troballes experimentades anteriorment a la cripta de la Colònia Güell. Després de la realització de la cripta i l'absis, encara en estil neogòtic, Gaudí va concebre la resta del temple en un estil orgànic, amb imitació de les formes de la natura, on hi abunden les formes geomètriques reglades. L'interior sembla un bosc, amb un conjunt de columnes arborescents inclinades, de forma helicoïdal, amb la qual cosa es crea una estructura alhora simple i resistent. En vida d'Antoni Gaudí (1852-1926) només es van completar la cripta, l'absis i, parcialment, la façana del Naixement, de la qual només va veure'n conclosa la torre de Sant Bernabé.
